中拉论坛从无到有，离不开习近平的推动。在中拉论坛建立之前，中国相继与非洲国家、阿拉伯国家和东盟国家建立了中非合作论坛、中阿合作论坛、中国-东盟（10+1）合作机制。设立一个中拉论坛的呼声，在十几年前就已经出现。
2011年12月拉共体正式成立后，将发展对华关系放在优先的地位，为建立中拉论坛提供了一个契机。
2012年6月，中方领导人就开展中拉整体合作提出系列倡议，得到积极响应。同年8月，中国同拉共体“三驾马车”(即现有“四驾马车”的前身)外长建立定期对话制度。
2013年，中拉论坛取得了实质性进展。借助多次会晤，习近平和拉美国家领导人就推进中拉整体合作深入交换意见，商谈建立论坛的事宜。
2013年6月，习近平访问拉美。他在墨西哥参议院发表演讲时表示，希望中拉双方共同努力，早日建成中拉合作论坛。在2014年7月第二次访问拉美前夕，习近平表示建立中国-拉共体论坛的条件已经成熟。
2014年7月，习近平访问拉美四国，中拉领导人在巴西利亚举行历史性的首次集体会晤，建立平等互利、共同发展的中拉全面合作伙伴关系，宣布成立中国-拉共体论坛并尽早举行论坛首届部长级会议。
